Как и в случае с датой появления колеса, история ничего не говорит нам о том, когда людям перестала нравиться мятая одежда. Но это случилось, и первым предметом для глажения, скорее всего, стал плоский тяжёлый камень. На ровной поверхности расстилали одежду, сверху придавливали её камнем и так оставляли на некоторое время. Не исключено, что камень даже нагревали на огне.

Близкий предшественник современного утюга - сковородка (жаровня) с углями. Её прикладывали к расстеленному белью, но из открытой жаровни очень часто вылетали угли и искры, оставляя на одежде дырки. На смену жаровне пришёл чугунный утюг. В него засыпали горящие угли и закрывали крышкой. Чтобы угли не гасли и утюг дольше не остывал, сверху, по бокам корпуса, делали специальные отверстия для воздуха. Существовали утюги, которые просто грели на раскалённой плите.

С развитием знаний об электричестве появились электрические утюги со спрятанной в корпусе спиралью накаливания. Причём утюги не только со шнурами, но и без них - в комплекте со специальной подставкой, где шнур подсоединён к ней. А недавно придумали утюг с инфракрасным излучателем внутри. Нагревается он тепловыми волнами почти мгновенно и прекрасно гладит.